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实验室里1 f; R6 u+ G; D% `: l& j
人形机器人又一次把水泼在她身上
; j& E, h8 _) u: q8 m1 A) j她擦了擦水渍* A' N) o6 [/ W. M
依旧专注于调试设备
9 A+ g4 G: y) p* F% ?& E0 r这只是她科研历程中一个微小的波澜* H2 @) V4 i8 Q1 i
她的大学四年
, D+ O3 h* y( b+ ], n3 v如果用关键词来形容
" d/ m* _: h% U! Y: t# Q: c“智能”是非常重要的字眼' L7 ~4 D6 Q8 j* Y @
深耕人工智能方向
3 ]+ ?/ p: v* C8 G; M. Q) n$ t从“让虚拟角色像人一样运动”7 d) |; i4 U+ L+ F3 {: ^
到让人形机器人在行动过程中“端稳水杯”- v5 K: }# @8 N, B7 I9 |
她深刻认识到( r; Z0 D- x) M! s
关乎未来的“智能”# H$ T3 I- \* _* m l, {3 N
要能真正服务于人
3 V( a, u0 W% F“体验派”
x' i+ ` N" b是她形容自己的另一个关键词7 @( ~8 q! D4 c/ l3 d$ d: g) F7 Q( ~
当班长、去支教4 G1 d) Y8 n. Z' f# M
担任学生节主持人
' d( C$ m" v' E" D5 M' q$ o加入学生艺术团合唱队$ G: z% C; ?; D" w2 W+ ^
……
, k/ u0 V8 t. z4 R她在自由探索中快乐成长; N- W5 s7 U" \- t! U$ r
她就是5 i/ ?( u' U' O
清华大学交叉信息研究院
4 _) J0 x2 ^4 A) r5 i& d" y# c清华学堂计算机科学实验班
: v5 C+ w1 V: V* p; d' L（以下简称：姚班）
& V3 w' M. X8 x& p. t" @+ {2022级本科生李忆唐
1 n% C' p' g9 d* l* h/ Z% p. |让我们跟随
* @, o2 u3 q8 G# F9 J3 ?( l T“我在清华做科研”系列报道$ A d. P1 G5 I h+ S
近距离感受清华师生- R& V8 e" }1 W! z. e- i% l
大胆求索、潜心钻研的创新历程. } `0 V# \0 l5 i m) L
让数字人学会“伸手”1 i2 T6 z/ p# @) c/ Q
2022年，李忆唐进入姚班4 O7 {$ y, x' x+ ^& D6 H. r
“刚上大一时& n- b" H) o' b7 s% b7 A {$ H
由于没有任何计算机基础1 y1 M" `0 z2 F: _4 x1 ~
每次老师布置大的编程作业
" y+ P! Q* J/ k( Y. g我会报很多错”
& C0 x3 @) G) V& Z9 p+ p" w于是她加倍努力( c) I- d. R; r2 ~' i6 r8 ~
上课时专注听讲% F* D# H- k6 o2 z+ o+ y
笔记密密麻麻# m+ k9 W4 {' Y F( Q
下课再用不同颜色的笔整理重点- l3 z4 K3 U. A0 I: n
遇到不懂的就追着老师和同学问
, R2 j; d! Q6 X; r6 W% h! s李忆唐把绝大部分精力都用在打牢基础上
1 `) }1 _7 m' E4 [# Q李忆唐的课堂笔记' [ F: ^+ K$ h' J) Y; H/ ?
大学四年
- i" i$ i ]; C% K5 X( ]' z她几乎所有的课程都取得了优异的成绩$ o+ w/ {/ ^9 U+ l- B" ~
两度荣得国家奖学金1 K. ?+ T' s& h& l
她手写的课堂笔记也因为清晰准确+ I2 x! M# t N X
成为班级云盘里共享的“学习法宝”. R$ j$ K5 E6 R4 \' @* R9 ^% `
大一下学期$ Y" t. f2 Q/ z/ @! b/ f7 f9 I
李忆唐加入
4 x- D( r8 x; c5 J交叉信息研究院助理教授弋力的课题组/ b4 b' b2 ^) S6 N' M1 L
开始接触数字人交互动作生成的相关研究
/ f! y6 h, H. S, ^& Y! l由此迈上了“智能”科研之路
/ r" @# i& M+ g/ ?# e为什么一串代码$ z; ^/ `, I e9 i/ s
就能让一个虚拟角色
! A+ w$ O7 `: f2 e像真人一样自然地行动？) q. r, d6 m* k: M- k
带着这份好奇
' F% s. _9 y. d0 v3 R李忆唐开始了深入的探索5 [: G& s, o6 t5 L# R& D. ?0 p
研究过程一波三折
4 R- @7 |# H( `* ?作为“新手小白”的李忆唐: H- A; i/ a# t% d
从最基础的修复代码漏洞学起' O! ]; j- [, x: y j; B) x- S0 q, L
经过一年的潜心研究
! r' A7 L; o- e8 P她与课题组成员一起0 B+ t. } a Q
取得了初步成果并写成论文
8 [. ~+ v e {$ ^+ T2 \然而还没来得及投出/ N! }8 S5 t( B) n
却发现已有相似的成果被发表
- ?) p8 x4 o+ `) C李忆唐并没有气馁
& L" x! m! a1 [9 {; N6 r后来，李忆唐完全接手项目
9 J6 y( o @0 k: y- \. J- ]. c9 _4 Z2 u从“辅助者”变成了“主要负责人”- @, b' l+ R4 d
在项目的推进过程中7 u7 X: d, e3 n ]
李忆唐逐渐意识到
+ F' e1 b0 m( {在数字人交互动作生成领域
7 A* c, c& j4 }6 @传统训练方法往往依赖
1 z- R# l9 u% L3 L, e海量的数据采集或精细的人工标注
; |8 U! ?2 L( C0 z s: Y3 R然而，真实世界中的人类交互动作无穷无尽
- S' E' P8 o3 T# _& j2 @如何在数据有限的前提下1 H2 _6 G x1 }# i3 t9 v1 J4 T
依然让数字人自然地完成伸手、抓取等动作( z- |) a* C/ ~& T
突破数据集规模与质量有限的制约
7 O; w# q# H& M, X# {9 `9 g成为一个关键难题
. X3 U; I1 m' `4 f- U在研究中，李忆唐发现1 Y- M$ @) T9 z0 W$ i, B" `
在只有跑步、行走等有限数据的前提下! f9 F- W; S3 J3 `" @4 X% E
即便设置了很高的“奖励机制”
5 B: M) d. E5 L! h; D; x' g) v数字人依然很难完成低位置的抓取动作 g0 ]+ W3 G- M+ q
经过反复调试; y" H$ U1 B1 b* ^7 n
李忆唐意识到
& t1 ?6 O9 G. n破题的关键
/ l k& W+ o$ u6 _) n; c在于要跳出对“真实数据”的绝对依赖
! ^ M) T) C/ G6 t" c j# z" e1 f将“灵活的生成数据”( h, b; @! t$ T1 y# x+ R
与“有限的真实数据”相结合
- r+ A" F. D% T7 ^. |数字人抓取过程示意图) T4 _7 K- g$ k* s0 G
思路虽然明确了
- a# U* J% N/ u$ f但实现起来远比想象中困难
& E- U' k9 {5 o5 m0 L, ^, D如何让生成数据多样又不失真
" i- e- p- D3 o+ {& I0 v. N如何与真实数据有效融合' D5 K$ o& b! _- j8 T( ]$ G ^- d
都需要反复试错、推倒再来6 Q# i8 g1 D# |( \ F
在弋力的启发与指导下
' ^' s) y1 ?6 v$ D, S7 m李忆唐组织三位同组成员进行模型设计8 w1 t4 l+ r; R/ v( C
希望从数据中挖掘出通用的动作规律
9 b- ^+ K1 |: F) J$ k& n# f0 B5 r! O通过反复调节参数与目标
' R3 ?; b6 e" ~& r! ?4 W3 g7 ?不断观察数字人的行为变化
9 v- D7 m" F5 x; q# o' ~项目组终于发现
, N$ j1 w4 `! ?+ P. k# d3 W5 _只需以一小段真实动作数据为基础
$ m7 ~- W! H' b- [7 O; ~再结合动画生成的动作参数4 D1 E& |0 l6 P+ k
就能生成数字人自然的抓取动作
$ X8 s1 N+ O" m7 ^0 W v; d2025年
! ] G7 n" Q- b, D李忆唐作为第一作者1 w4 v" ~' L+ Q; ]7 w% e
与所在项目组成员完成的相关论文
& O* M% ^, F: o4 p& s0 ^$ }被计算机视觉领域顶会
# }6 i$ y9 @, m电气电子工程师学会（IEEE）
& F3 k* N/ h" l9 H3 h国际计算机视觉与模式识别会议（CVPR）接收, s/ s/ M" X3 ~% |# N- V: c/ p: D
“智能所及，关怀所至”
* `# c" g5 t$ C李忆唐参加2025年清华大学特等奖学金（本科生）答辩会
1 b. w7 V( j- X; q1 F B“智能所及，关怀所至”) V8 l5 I2 z) q+ V
站在2025年清华大学4 {% Y1 u% O. P6 _/ T* r
特等奖学金（本科生）答辩会上. Z0 A& N+ I" S: t' \# S
李忆唐目光柔和而坚定7 R. r% x4 @. m* ^9 c1 r! y9 l2 E
我们所做一切的终极意义
2 x) J* y! L) c5 w5 n终将回归到“人”本身
8 N! Y$ b0 ?1 `" X! Q# T" }“数字人只是赋予智能以‘形’0 l7 i1 A t; u0 \) O' q0 a# T
而真正重要的是服务于人的‘魂’”) @( J1 g' j8 I4 I2 j) {% @: o
大三下学期
6 Q$ Q+ S- S3 H李忆唐的研究方向; y) a; _# W6 v% U- ^
从虚拟数字人走向实体的人形机器人( S9 c% S0 `: H7 O R2 T
与电脑上的仿真研究不同/ D5 o. c& Z% _5 E. R, S
她对人形机器人的硬件构造全然陌生
u- {" m, D# m8 X调试过程中一旦出错, d( ~& d! ~" R# {
机器人就会全身乱动4 s/ W/ P9 i. d% T% y1 W
起初，李忆唐面对这种突发情况手足无措
% X$ W# B% `4 j: G h6 @只好迅速补足相关的硬件知识
2 ^, _& @- q: i, C( t李忆唐与自己负责调试的人形机器人; A. Q2 {/ Q, T+ E; F
李忆唐发现
1 P* b3 T2 o& Q; N虽然人形机器人已经
5 R; @5 U, v9 F& k: b0 X6 s“会行走”“会跳舞”“会抓取”5 V) d! R* i0 q( S/ E. X& w* V" Y
但距离真正达到理想中的“会干活”
% h& ?; O& p1 a2 E/ l尚有距离) a# d6 L8 M7 v2 B) i! z& j! m
缺乏处理精细任务的协调能力
a2 v) d4 N$ E0 ^5 C它就无法做到真正服务于人
3 u# z7 e. U6 k) q$ G$ i于是
8 r/ Q" u" z7 q4 E) Q, X% E让机器人在行走过程中4 z" i( f8 g% y0 d1 _! A# a
端稳一杯水6 I0 f9 v4 X( j
成为她首先要攻克的难题- z) o8 Y0 g( E. _
机器人在行走时会不可避免地剧烈晃动" _: B7 j I* w: J
而端水需要手部保持平稳9 l5 M" ^; K# m! n( d8 L4 y, s/ \- [0 ^
实现这种控制非常困难
1 Q4 @! v) H% g- O+ @背后涉及机器人末端操作的稳定性与精确度
# n, Z- ]- ~4 n8 o* L李忆唐和同组的小伙伴
5 E; I7 z6 |! j' ?& j/ \6 J调试初期
6 |$ X9 y. @# F( `9 n7 D端稳水与行走总是难以兼顾
' [4 Q; ?# j0 |. y水端稳了，机器人就保持原地不动0 L1 F0 H8 f8 L D+ }$ p
行走起来，水就会反复泼洒到李忆唐身上
( Z9 ?$ f% b4 P# i在失败、微小调试、再回应的循环中
+ [& w+ @7 {; q5 ~( t, L6 w7 |李忆唐逐渐建立起对系统的直觉9 E8 Q" Q4 |/ L9 E/ k& J
也完成了
F) `1 ~- s/ y" s2 o$ \从“纯算法选手”到“系统参与者”的转变
v2 f( o, k6 f; c4 j她与同组成员意识到. A& i# ]. Q4 b2 T
将机器人上半身与下半身的任务拆分
5 V4 G4 b) {' ^$ B调节两部分的动作频率6 L# i* _2 }# w1 L, X9 n" ?! j
是解决动作协调问题的关键所在
t: R& H7 Y( g( s* z通过反复调试: t- h1 m( O& }$ E' u6 ?0 S
终于有一天
0 w3 _. R3 O6 E机器人在行走过程中
( p& G6 f1 }$ @: j稳稳端住了整杯水的五分之四
5 d6 V* Y) J* v在被猛推一下后
! L. I1 b8 c7 w; y: p9 d" I它不仅能再次站稳
2 d9 K Q4 d' P手中的水也基本没有泼洒7 H4 Y2 F) k9 h/ \3 }
那一刻8 b9 D/ O5 a( u# x. J# b: r3 B
李忆唐感受到了前所未有的成就感 P0 }: X: {1 O2 g- X4 f
最终，她以第一作者
, h c! {7 O" d( B) ?: q7 {完成关于增强人形机器人稳定性的控制方法研究! n4 K8 [0 I: j. k' h% T) _+ }
2025年，相关论文
0 T8 t) {! ~( ?5 Y/ w在机器人顶会机器人学习会议（CoRL）发表7 J5 A1 b( U( l9 m0 L$ s
在弋力看来
% T% T v! X! i w李忆唐身上有种静水流深的科研定力+ }7 h# ]. ~; N" u# k) U8 r( p
与强大的科研直觉
; V6 o8 p0 T, p, c) a q她不仅能沉下心来反复推敲实验
. s, |. J6 r* E$ ` M/ k更能耐得住性子去反复调试机器人5 O) ^ }4 ]4 F" ?) e1 v2 b6 \
在团队合作过程中
! D f( t# L* e5 B4 I" ~她具备出色的沟通智慧
- R, e7 E* R4 @! J) o; _; l" L能稳定团队的士气
" }; y- E4 g1 R" `) }7 u是同组成员信赖的“唐姐”
- `; Z6 P5 T. i$ C2 t& h: h极大地提升了团队合作效率5 W7 E6 b1 ~7 i2 j. b7 L1 F4 _& {
没有停歇
. [1 A/ O# v3 H) @4 \李忆唐又很快投入到新的科研项目中' c3 j. V* q/ w" `1 W& z1 A
组织多方合作研究人形机器人的通用控制
1 z$ q. N9 u( w1 a相关论文于2026年$ k2 L& s/ ^, A8 r: S) q! J& Z
被深度学习领域顶会国际学习表征会议（ICLR）接收! t- L6 b! X$ T2 V0 q3 d5 t( p M
在“机器人服务于人”的这条道路上
5 p- |1 S9 J. P7 p% x* X她始终探索更多可能性9 ~4 P2 _2 N5 F
关怀的流动与抵达
" j _$ o2 V4 d2024年暑期，李忆唐与支队成员在汶川县开展社会实践& ] a$ U( f6 b$ `6 \
从课堂走向更广阔的世界
|; q/ ~# y; L5 P- ?作为“体验派” O7 e- q4 n6 Z7 `1 h! x7 S+ t% A
在学习科研之外
/ P i! U! m9 B+ W李忆唐乐于体验不同人生
# v5 Q3 F& \2 w" J# L8 X! J' Y9 R给不同人带来关怀和温暖
# j6 p" q V- m* A8 M4 ~$ k探索自己的更多可能性% o( w& M8 ^! L. B' @
2024年暑假
9 J& L+ D, W5 n L& Y作为交叉信息研究院社会实践支队队长2 F) ^6 t$ ^" g; f
李忆唐和同学们一起
/ F$ I& A( V+ `+ O9 @前往四川省阿坝藏族羌族自治州的群山; f2 C8 {& k6 x' X& c) {
开展调研和支教活动0 e# D# I- V0 {( a+ ^9 y
她们选取了汶川县作为其中一站
! g( R9 d0 t% N2 Q/ ], _' X& p走进一所所学校
, j, a9 a, w9 b) r% e5 V9 A" l把关于“智能世界”的科普知识) i T4 ^% K) J3 W) ~" ?
带给当地的孩子们
9 A& [+ Q" v e李忆唐和同学一起跳舞- j% [7 |& B, w& M* @
她曾两度担任交叉信息研究院学生节主持人" T- g" o, ^' a! ^
入选学生艺术团合唱团一队
, T, y$ X# p: y& S' l并在学校的“一二·九”歌咏比赛活动中. L# _1 p! j# e y
担任院系的领唱与领舞, A7 ^5 @; J5 a' n) y3 c
用歌声与舞蹈传递正能量' T0 T8 D; O2 O
她还在社交平台上开通账号8 }% M% A3 s7 f/ L) P
分享自己参与科研项目的感悟# M4 @1 F: f6 v' S6 b) p- C
打造“科研交流空间”
c! U. R; F5 u9 G" s6 S: \希望能够帮助到一些对科研感兴趣( z! }" z8 q/ N5 }
或者正在经历迷茫的陌生人# }+ I% M( _/ f" X8 T0 h% [$ V3 U
前段时间
6 B7 l' D: I0 R' o李忆唐在社交平台分享了2000多字
! f" s2 }& d/ Y0 { F关于最新推进科研项目的感受
% ~: X5 R" u b K( ]7 c“我们希望机器人
8 u% P# z4 w8 b' E+ [掌握一个可复用、安全且稳定的技能集合
4 m4 o/ y R; g9 E( Z像人类一样拥有灵活调用与组合技能的能力”& t: c% ?) k% v3 Q
不少网友留言与她认真探讨; a, m0 r5 k2 u& j8 E6 n8 g2 I
自己项目遇到的困惑与瓶颈4 O5 k/ r/ a1 L* G% k! \3 U# J& e
她都一一耐心解答" \+ Y& ~, F0 ^6 ~# h) {
在日复一日的调试中
5 J7 P2 L% ]3 U. o李忆唐见证着
& b. o( X' ~5 y8 @# Z& D人形机器人领域正以惊人的速度迭代8 G9 |0 b1 F# J1 J L
“爸爸妈妈，你们看到这些机器人了吗3 b6 j3 H: n5 e9 `
这个领域，就是我们在努力探索的”* z# r; s6 k2 e4 V, m
在今年央视春晚舞台上
2 L) \ [+ \+ F3 O3 Q G% G! v当人形机器人出场时1 ?3 r2 ^# A7 G& D4 ~, p+ g
李忆唐认真地和父母解释
$ o1 X4 ` i/ ^$ e; E8 c9 z G曾经
3 b- o! @; u. Y, E$ f# b5 O' _5 |- @李忆唐想成为像爱因斯坦、牛顿那样的人4 M1 Q4 M$ p q; X% g9 m
做能够轰动世界的大事, T" u0 l" ~9 i! ^1 {
如今
8 N& C! x* a9 O! n2 F' H' z+ e受到身边老师同学潜移默化的影响
" H M& v6 [2 y. M$ A2 Y她更希望3 [7 q! i8 X0 O
未来在某个微小的前沿领域
$ r' `8 ]" [+ g5 Z+ Z9 X4 k迈出一小步
& G$ Q4 u3 _7 c2 ~: |* E而这一小步3 p7 |) [" ~7 N; s' I! M0 E
也正是靠那些看起来琐碎的事情——
4 S8 S) c9 a! x% z6 J调一个参数、修一个bug、重跑一组实验
6 `; w/ ~* L0 H( B& ]: B5 j' n, G一点点积累而成
7 [3 W& d: I3 ~" _# h“期待智能技术走入千家万户 N1 m! a" Q! x: y% U* }
让机器人真正安全、可靠地为人类服务”# C" D$ D' a; j+ w
我在清华做科研·感悟
, \5 [7 Y& A8 E4 }李忆唐：通过参与人形机器人的科研项目，我意识到这个领域不仅要懂算法，也要有相关硬件知识的储备。同时，也需要热情和耐心——从机器人行为的正反馈中汲取热情，在失败的调试中保持耐心。我希望我能坚持做有意义的科研项目。5 ^% j) Z; g' n% @3 m, U/ n
来源：北京号
) _8 G+ B/ x' {* W; G( ]作者: 清华大学 |
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发表于 2026-6-9 22:54:18