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实验室里
. Y0 |2 D5 ]. B$ M4 Y人形机器人又一次把水泼在她身上
9 O: q7 H" H. \9 ^" D& \她擦了擦水渍
5 Y: d* Y$ ]; D( L依旧专注于调试设备$ E7 T6 X+ o, b1 Y4 ^9 e2 E
这只是她科研历程中一个微小的波澜
% V" W, ~: f( G8 i% E; C3 ?她的大学四年. l0 e, x" I# M2 d& r
如果用关键词来形容
, v2 R+ E, H* u“智能”是非常重要的字眼) Y& t, w5 T! V6 M, `2 N
深耕人工智能方向
0 W0 m# ?% f9 P w: s/ _从“让虚拟角色像人一样运动”" w" k3 G3 y& J0 T7 R# N z
到让人形机器人在行动过程中“端稳水杯”
. A0 f( E/ r" L( n3 r2 ~: [4 m她深刻认识到
. }% r- S/ B0 R- i关乎未来的“智能”
8 {# B1 R% B9 K8 k, Y2 \$ ^: T要能真正服务于人* @ ?8 Z& V1 U2 V
“体验派”
, i- ?* q0 m9 d2 w是她形容自己的另一个关键词3 w/ m3 ~9 I! o: i7 m( L
当班长、去支教1 b+ K; e8 v( J( I; S* J
担任学生节主持人: j8 m- u3 }- ~2 @+ l
加入学生艺术团合唱队( ^9 j1 F" X. u, W% J# d
……
# t3 K) ~' P; A5 Z# B1 r' U她在自由探索中快乐成长
2 x3 k. \3 l8 T8 y她就是
! ~6 x/ Y* Z2 N# f4 M% |4 `清华大学交叉信息研究院
2 U. [2 j6 x& h; @2 K8 A清华学堂计算机科学实验班
# }0 N3 B$ g6 Q9 f: W+ t! U（以下简称：姚班）
" q; @9 R' M: \; C3 Y! W- b2022级本科生李忆唐
- ~7 z5 w9 v8 B- m" V2 e: c R# h3 l让我们跟随
; y- m& `+ Y3 Y/ U1 @4 X“我在清华做科研”系列报道
& C/ ^2 p$ Z( y7 Y' I" H! e近距离感受清华师生
2 H0 M" p Q/ h5 p I大胆求索、潜心钻研的创新历程7 }9 _( W% `1 L# e8 i: D0 }
让数字人学会“伸手”3 }4 T. x" z2 h+ C
2022年，李忆唐进入姚班
6 X6 s1 ~; r/ N2 [' Q4 p“刚上大一时* E8 {7 \/ P4 s2 W/ s% }; o$ S. j
由于没有任何计算机基础 \4 U4 p. j+ x4 m2 `) }9 Z. u
每次老师布置大的编程作业" k: C3 J- d' j4 Q
我会报很多错”
6 F" w" x; Z8 W; z! A5 N j于是她加倍努力. s6 ~/ X! G, w9 ^8 d4 j
上课时专注听讲+ n; ^: C$ x/ z: I
笔记密密麻麻. b- |9 w$ E) y# Y5 H" s
下课再用不同颜色的笔整理重点
. _+ w# \4 @* i8 |$ \- l遇到不懂的就追着老师和同学问
0 k+ x4 @/ Q5 V1 ]9 C李忆唐把绝大部分精力都用在打牢基础上. T* C& q, x6 e5 @3 _
李忆唐的课堂笔记
! q4 }+ [% E, e% ^2 w: W8 K$ G大学四年
5 `6 I5 k" Y" b: y K0 I& L8 s她几乎所有的课程都取得了优异的成绩
& B4 C; F$ J: ]' s E4 a9 r4 p两度荣得国家奖学金8 A \3 H6 p2 F2 q& `1 S
她手写的课堂笔记也因为清晰准确' g3 q. ?& K% ~7 [! {$ ]
成为班级云盘里共享的“学习法宝”$ K$ P) C( }! v- x% r3 t
大一下学期' R) H/ M2 \9 z- b% a: Y
李忆唐加入& K/ S0 S; B* W5 u8 ~
交叉信息研究院助理教授弋力的课题组) q; x p* M' x+ U
开始接触数字人交互动作生成的相关研究/ x7 M& n% k i7 ~+ j& B" n
由此迈上了“智能”科研之路% n1 u; F" f, x2 x
为什么一串代码% W1 Y, h$ Y5 d8 x7 c# o. F
就能让一个虚拟角色
. D9 ?% ^( M! F) z$ I0 j像真人一样自然地行动？0 Y0 t4 F) w2 d8 m1 Z2 l
带着这份好奇
& S# M2 W, }, z9 [3 ?李忆唐开始了深入的探索
; t& ?$ { E2 G8 b5 v' v研究过程一波三折% F6 p2 U: y3 r4 f8 l5 m
作为“新手小白”的李忆唐. m! c& |$ P7 o3 \& f/ L' \
从最基础的修复代码漏洞学起6 Z% M }4 w$ X4 A0 ]
经过一年的潜心研究
4 \4 |5 V( Y6 F她与课题组成员一起
# \" l! C; ~ Y4 K1 E' p取得了初步成果并写成论文
, h# x; W0 V1 T3 G7 }1 D然而还没来得及投出1 H" O3 k. [/ R
却发现已有相似的成果被发表6 Z, q, l0 m2 I; d! V( T
李忆唐并没有气馁/ ?+ o$ z/ \( \
后来，李忆唐完全接手项目( i* y. M! J f3 E& {- _) _
从“辅助者”变成了“主要负责人”
& e: ]( F( S) `. F/ W在项目的推进过程中
) f K: c& c9 G: F" s李忆唐逐渐意识到4 O' D8 r, T* n9 D
在数字人交互动作生成领域# I; A( e" p2 V6 V8 O4 j4 b$ j
传统训练方法往往依赖
/ a: @# ], O" c; s海量的数据采集或精细的人工标注" x, Z; B. i& V$ A
然而，真实世界中的人类交互动作无穷无尽9 T/ R6 g2 J; r |- q* P$ U/ r
如何在数据有限的前提下
# S: r' `# c$ m5 o' s依然让数字人自然地完成伸手、抓取等动作( d6 Y1 e) }9 i7 B+ n6 m! b
突破数据集规模与质量有限的制约
2 f6 Z4 M" a- s4 w成为一个关键难题
5 J+ R6 t" i6 g3 p- Z/ ^9 M在研究中，李忆唐发现: b' Z% @: A! N# g! f) V& a; j
在只有跑步、行走等有限数据的前提下
6 w7 m6 Z- s. b2 @! z* ~$ e4 W即便设置了很高的“奖励机制”% i- a* B, G N; R
数字人依然很难完成低位置的抓取动作0 L3 E6 y) z/ _+ D
经过反复调试" [ ~& c5 E0 n$ e
李忆唐意识到
1 e+ C% Q( n/ V1 {: M5 Q7 W" O破题的关键3 R, ?+ Q$ k+ w( A
在于要跳出对“真实数据”的绝对依赖; E- {- u" i$ H2 ^5 J W) d
将“灵活的生成数据”" v. b) }0 ?- G6 j6 M
与“有限的真实数据”相结合1 {1 s6 p+ L& N5 x& [
数字人抓取过程示意图" P0 p ^) s b+ w4 M
思路虽然明确了
9 h! K2 u& F& w) [/ d" t @# f但实现起来远比想象中困难
. K& ]7 {6 f6 Q2 @. C如何让生成数据多样又不失真9 ~* z' r* s! J5 o1 L1 K% o
如何与真实数据有效融合# n6 M$ q" w( b$ S+ }
都需要反复试错、推倒再来
3 ^6 o/ G. P# r6 w6 H% ~在弋力的启发与指导下
7 m" w: G9 z3 i7 v' y李忆唐组织三位同组成员进行模型设计' l, u) v G) Y
希望从数据中挖掘出通用的动作规律2 W+ Z* _/ g' R
通过反复调节参数与目标. Q9 W' Q; w. G' t5 t
不断观察数字人的行为变化
- B6 J' T# a+ W* V& \# G* k2 Z项目组终于发现- O L. C/ Q, _! D' P& H0 `
只需以一小段真实动作数据为基础8 j {7 n1 T+ F# H7 Z
再结合动画生成的动作参数$ j/ k' d+ I4 X
就能生成数字人自然的抓取动作7 O9 _+ {. L/ Q& J
2025年
9 p+ C' M8 t* h李忆唐作为第一作者
5 ?, m" f1 o b与所在项目组成员完成的相关论文
8 [/ K# v) {0 S* e1 t被计算机视觉领域顶会
) |4 g' h2 Z4 Q% j% O( R* c( U电气电子工程师学会（IEEE）
3 [0 k7 V0 A _- V' }5 C" P. B国际计算机视觉与模式识别会议（CVPR）接收( L" c U0 G# q x) N# G
“智能所及，关怀所至”
- l. C7 A3 Q, m/ `! w, m" l李忆唐参加2025年清华大学特等奖学金（本科生）答辩会# s9 g; B4 r) ^/ i' Z1 y, P2 G
“智能所及，关怀所至”' z8 E' ?4 Z D( H
站在2025年清华大学* K) s$ @. Q" A5 p& x |& j+ z K
特等奖学金（本科生）答辩会上
& \' G. b; I, ^7 Y' r李忆唐目光柔和而坚定0 \9 o. L, g6 ~8 ?7 {2 O2 x- H. c( ?, j
我们所做一切的终极意义( K% e1 K& F% P5 S2 ^" y
终将回归到“人”本身
T' H- q2 q& @; s8 R" _“数字人只是赋予智能以‘形’
1 v# w. O3 [ v. G, F0 @: A- b% P而真正重要的是服务于人的‘魂’”9 R {% y O" h4 P
大三下学期
% [: p, ^, ?( r) R$ l/ H8 R( N. ?) C( d李忆唐的研究方向
0 Q* z% i! m* A. S) E- K6 P+ J从虚拟数字人走向实体的人形机器人" T: }# S+ q/ W0 B3 p) j' `( i. G
与电脑上的仿真研究不同
, z* h) p2 t. G4 a: {$ K9 ^8 B: s她对人形机器人的硬件构造全然陌生
6 K5 d* ?2 [' L2 U7 G调试过程中一旦出错
' J" U% y; V: m4 X) A$ s$ H3 }& t机器人就会全身乱动
6 ?- g/ {" v* X2 d) m9 x起初，李忆唐面对这种突发情况手足无措
. P4 l, a/ i1 E3 Y) z只好迅速补足相关的硬件知识5 h! a8 r' `! J- C6 e3 y; v, N
李忆唐与自己负责调试的人形机器人/ D7 B& f+ H* |# `+ m
李忆唐发现
- ^ q1 u8 b7 P2 e" @5 a虽然人形机器人已经
1 r+ H7 [4 r) U% G3 x2 A% E“会行走”“会跳舞”“会抓取”
f" G) m8 H9 a5 J: d但距离真正达到理想中的“会干活”
8 J* h4 x2 `) V尚有距离 F, z0 r- V9 J+ E* U6 q6 b
缺乏处理精细任务的协调能力( i2 z/ _' s- G7 i3 [/ c& y
它就无法做到真正服务于人
1 P' v4 L; W- n, c# P$ u于是
0 I" L& l' T4 @* r- B' |3 l+ I6 A$ W$ i让机器人在行走过程中- j! N: H5 {* ?- B5 m0 m
端稳一杯水6 `& L z2 `6 H9 p7 x% M) H
成为她首先要攻克的难题6 C! W& d2 l# d5 W5 T4 }# |
机器人在行走时会不可避免地剧烈晃动9 L# \0 N: S' q; W
而端水需要手部保持平稳3 x+ u* ]% V$ S6 W) Z
实现这种控制非常困难9 O6 z5 [ D/ L/ W# C
背后涉及机器人末端操作的稳定性与精确度* z: m+ t2 g; E* q
李忆唐和同组的小伙伴
' n& W7 Z3 K. {0 e2 q- ^9 ]调试初期2 {* I G8 n. r+ L6 [4 S
端稳水与行走总是难以兼顾
+ p3 i( ]1 e$ W水端稳了，机器人就保持原地不动
- S+ `+ @* O5 W# s1 L行走起来，水就会反复泼洒到李忆唐身上 B- K6 h( J* d* P
在失败、微小调试、再回应的循环中
2 A8 l5 j5 @; W9 @+ Y李忆唐逐渐建立起对系统的直觉4 U4 j; V6 r# J% b
也完成了4 ^7 ^8 N3 F2 f! y! b1 J# I
从“纯算法选手”到“系统参与者”的转变. o( }! ^3 T! y; V$ G0 N# ?
她与同组成员意识到/ k n3 k! y* e G
将机器人上半身与下半身的任务拆分
) w6 k- N' O) m& k R4 Q& x4 G0 T调节两部分的动作频率
# h6 S1 M+ F; _0 M+ ~- ]是解决动作协调问题的关键所在 U! d6 `" S# h1 V/ u! u7 p
通过反复调试9 [5 e# n& q& ]
终于有一天
+ B# _! f: |6 x1 U" s5 d' Q8 e$ ]% c机器人在行走过程中, g3 {6 l) _- ~
稳稳端住了整杯水的五分之四
$ D/ r/ I% ]2 b- z( [在被猛推一下后
3 `. I" |+ ]2 y c; x$ K它不仅能再次站稳) k8 B& `8 ]8 Q
手中的水也基本没有泼洒
, h( l" ~6 L7 @" |* o4 y那一刻
. k) W- `, G/ I: y w& c; s' t李忆唐感受到了前所未有的成就感2 j/ T# g0 k G4 o/ |) j$ }
最终，她以第一作者/ c4 X, J# N7 f2 O q4 p1 @
完成关于增强人形机器人稳定性的控制方法研究1 G& [( j0 k+ y; U* ~
2025年，相关论文4 p& \/ _9 b! t
在机器人顶会机器人学习会议（CoRL）发表
* n1 |6 x# J9 l2 y) B6 B在弋力看来7 \+ Q: n3 w4 s i: B
李忆唐身上有种静水流深的科研定力
8 ^, Z0 X0 A3 {5 d2 M与强大的科研直觉% x+ D. ~( V; x. d" B
她不仅能沉下心来反复推敲实验
" ?9 \0 N/ y4 s更能耐得住性子去反复调试机器人8 q3 B, n4 k0 }: Y( g4 D. ^
在团队合作过程中, r( S; T& I) |
她具备出色的沟通智慧' J; C# y( e5 m! U" Z
能稳定团队的士气8 \4 |( J, m( C# D! Y/ D2 ^
是同组成员信赖的“唐姐”7 I1 M( k% `4 t S6 C% k: _/ g
极大地提升了团队合作效率6 P, _% T% R; t% E
没有停歇' I! x, Z0 y0 C3 w. }$ K' B0 M
李忆唐又很快投入到新的科研项目中' u. l8 P+ Q# y( m5 _
组织多方合作研究人形机器人的通用控制
9 [$ y! i3 T1 ~8 ~. W) G' \相关论文于2026年+ [3 Q$ e Z3 _8 r/ X' G
被深度学习领域顶会国际学习表征会议（ICLR）接收
u" U" C0 x* t在“机器人服务于人”的这条道路上4 j }0 m# |- Y
她始终探索更多可能性/ j" n- I' M' g! s2 z& }: k
关怀的流动与抵达
. g! e) U7 u. ?+ p2024年暑期，李忆唐与支队成员在汶川县开展社会实践8 K( z3 p; E0 p5 p4 p
从课堂走向更广阔的世界
3 B! z f/ e7 j! r, d# G作为“体验派”# c6 |1 n1 m/ R% {7 J( L$ V
在学习科研之外
9 o# H. i5 G/ I$ y李忆唐乐于体验不同人生
3 ^* c" L$ U& W7 W( N' p8 J给不同人带来关怀和温暖( A- E; t5 F$ A: k1 L( F y
探索自己的更多可能性
, h' [! ^+ A7 y7 @( K2024年暑假
/ |7 d% }- Z" K7 U( Z作为交叉信息研究院社会实践支队队长" E/ A. f1 B- N h5 B
李忆唐和同学们一起
0 m' _% c0 Z, i! a9 K/ M前往四川省阿坝藏族羌族自治州的群山8 @- A% e3 n- T% O! E N, \0 _
开展调研和支教活动
5 i; H. X! W* H6 _' P- n+ s% w她们选取了汶川县作为其中一站
6 J& J' n& j' i3 c( @3 z走进一所所学校* d4 w1 K7 n2 i6 ^6 _
把关于“智能世界”的科普知识1 J( ?! D5 W/ j0 V+ M' O% b0 L
带给当地的孩子们
" T/ ]0 [6 ~* X7 ?, f9 O李忆唐和同学一起跳舞* f \- r- D, \; p: c7 E
她曾两度担任交叉信息研究院学生节主持人. {# |9 H4 x5 n
入选学生艺术团合唱团一队6 d* x) s( e9 j) ?, h- x
并在学校的“一二·九”歌咏比赛活动中
& U. I. _; O9 @5 F担任院系的领唱与领舞' D7 ?* |6 f' D/ d1 v5 c
用歌声与舞蹈传递正能量' n8 z8 u- x$ L* V |1 g* T" n
她还在社交平台上开通账号
$ q' K( W$ O+ ]. |3 ]4 N分享自己参与科研项目的感悟
0 g; a8 M+ u$ r, X+ P% i' F$ S打造“科研交流空间”
7 y1 n+ e( v0 O9 q5 N# a2 L! f. I希望能够帮助到一些对科研感兴趣4 P# r$ a! E1 {) P& m2 {0 u- ~
或者正在经历迷茫的陌生人, E% S9 k- p5 i2 t/ C
前段时间
K; Z1 L* r A4 `2 d: H' }李忆唐在社交平台分享了2000多字+ m& X8 i; _+ N" L. R
关于最新推进科研项目的感受% [! N: W( a8 I6 \9 \; ]* B
“我们希望机器人
& x0 R- m! b8 W+ Q$ ]) R掌握一个可复用、安全且稳定的技能集合
* V9 ]" L1 ]' g6 k. ^像人类一样拥有灵活调用与组合技能的能力”) o9 j5 g" P3 c; g! ^
不少网友留言与她认真探讨) }; O) w+ g9 n( v2 `: i: `% f4 O
自己项目遇到的困惑与瓶颈2 a! [9 K+ Y' |- y8 j2 n
她都一一耐心解答
, T# G5 V( Y+ F! _, S7 t. g在日复一日的调试中
7 z$ O1 {6 g% g$ `' X李忆唐见证着
0 z4 ^! `1 |) j& G4 W0 p人形机器人领域正以惊人的速度迭代
5 d j) Y/ v/ h“爸爸妈妈，你们看到这些机器人了吗
: C, X* t! [8 P% _3 X这个领域，就是我们在努力探索的”
) \- L1 i7 Q9 I7 n8 S5 d在今年央视春晚舞台上
; ?# v5 D* d* t$ o% l( s当人形机器人出场时& h* o. {8 K1 B- _- r8 Y
李忆唐认真地和父母解释
, Q+ ~* ?+ H& b8 T5 w曾经$ e! b1 S/ D; n" O
李忆唐想成为像爱因斯坦、牛顿那样的人! O# N: Z3 i0 `$ l: i, g
做能够轰动世界的大事" Z; O! i3 q+ O# @4 l+ \9 J
如今
& K' u3 x# i& y* S* ~/ `8 y5 i+ I受到身边老师同学潜移默化的影响
2 m6 X, M/ c8 P0 B! r, c她更希望8 z! n: @7 i: d% M- x
未来在某个微小的前沿领域
; T% a: x% N6 ^0 G迈出一小步
& E! q5 C* h: h而这一小步" ~% y1 L) y* r1 \1 d# t
也正是靠那些看起来琐碎的事情——
3 V8 z4 v3 [$ Y! y) A* r. H0 |调一个参数、修一个bug、重跑一组实验
2 J5 p# z+ e# Z$ `一点点积累而成+ j8 u4 M! S0 k" Y* h
“期待智能技术走入千家万户
2 F# O* m7 u c5 N5 H6 g; C, h让机器人真正安全、可靠地为人类服务”, u3 h. h, T% b# ]
我在清华做科研·感悟* k3 ~- }/ H+ w% P1 r
李忆唐：通过参与人形机器人的科研项目，我意识到这个领域不仅要懂算法，也要有相关硬件知识的储备。同时，也需要热情和耐心——从机器人行为的正反馈中汲取热情，在失败的调试中保持耐心。我希望我能坚持做有意义的科研项目。, P/ ]2 v2 i* \$ s$ a
来源：北京号6 g3 `! b# l, f. p0 T
作者: 清华大学 |
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发表于 2026-6-9 22:54:18