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实验室里
. x# _& Q8 }" @人形机器人又一次把水泼在她身上0 u: q. g* w' r# ]
她擦了擦水渍0 V ^' P) c6 U2 a6 _, P
依旧专注于调试设备9 p/ U6 z* K! ]! Q: ?! x
这只是她科研历程中一个微小的波澜5 H! k7 n/ s# p( y. o
她的大学四年
7 `4 a3 I4 ?( k9 c2 P% U: u如果用关键词来形容, E2 R4 K( |( P
“智能”是非常重要的字眼/ S' U( F' W+ D7 R4 a
深耕人工智能方向2 U2 f# d1 E0 [6 W& I; }- y( h
从“让虚拟角色像人一样运动”
" _5 o# q; J- G" c$ K8 ~8 E到让人形机器人在行动过程中“端稳水杯”
! ]0 I: l& G$ h5 h" F# \她深刻认识到
. G6 d5 M i l' _# a! K关乎未来的“智能”% ~% _( [7 Q' u
要能真正服务于人
% D( x T' Y4 H" D. `“体验派”
& I9 j; Y" R' I是她形容自己的另一个关键词# Y& i& D% h2 R2 u7 ~, U
当班长、去支教3 i- ~. D* U0 G. E" ?0 l$ B: U
担任学生节主持人0 j0 z. d1 Q; I2 U
加入学生艺术团合唱队
+ ~2 z) y' x4 B4 U5 @$ @……
2 G) g: s- g4 V9 T6 ]: O她在自由探索中快乐成长
, g5 U$ W" J& O* R1 X/ V3 v她就是0 r& D. D% \" g2 H$ m
清华大学交叉信息研究院
' p! ~) u6 A# e( _ Y清华学堂计算机科学实验班
* e1 C) p, @8 {2 t% _0 G* Q# L（以下简称：姚班）
* H% a7 X. ?! q/ l/ g2022级本科生李忆唐
6 ^: `5 T, D% z让我们跟随3 Z) c" W& x, R9 ~
“我在清华做科研”系列报道0 ?' A9 B& r- K& j7 u+ R
近距离感受清华师生
* ~3 a1 [6 j2 m5 y0 Y7 {大胆求索、潜心钻研的创新历程) c) T# r; t; D$ r9 _* n
让数字人学会“伸手” M- q& D6 U3 |% G m3 d0 {8 e
2022年，李忆唐进入姚班
: A1 `; v" R2 R4 }/ X' l- ]“刚上大一时+ I8 a a) L8 F, E8 C+ `
由于没有任何计算机基础+ p* v: S( S) A2 Q' M& o
每次老师布置大的编程作业
* u' T, O. K+ V5 s4 n" @+ @我会报很多错”3 j0 l: S- }8 S3 C( B" ?
于是她加倍努力) [% w) N3 b0 Z3 K: k9 F7 j
上课时专注听讲
3 c0 O' _$ k; D* F笔记密密麻麻 ^& ^# z2 u- X. F
下课再用不同颜色的笔整理重点
# j' ~+ K6 b" |2 A1 y遇到不懂的就追着老师和同学问! o8 |" d' Z2 @0 z, h
李忆唐把绝大部分精力都用在打牢基础上
- k' n% t/ }) c9 l$ Q# k李忆唐的课堂笔记, n, f9 C w" H" f
大学四年
0 P3 ?7 J$ k& T: _1 Y; |) g她几乎所有的课程都取得了优异的成绩8 q' ]4 A6 x, B2 T8 l9 K3 K
两度荣得国家奖学金
' H" N% T$ u2 a( a她手写的课堂笔记也因为清晰准确
0 C+ l# }1 ^# Y8 n& y成为班级云盘里共享的“学习法宝” k2 ^! j0 |6 r
大一下学期
3 b. i C; d- }7 v; X( A李忆唐加入
* `. H: N" p1 s* \% K交叉信息研究院助理教授弋力的课题组
, g5 O; o# j2 e, i& z [/ b6 i开始接触数字人交互动作生成的相关研究
: D: I! ?2 ?" z) O由此迈上了“智能”科研之路5 Z) ?; O0 F* Q* W7 B8 ^4 b) q
为什么一串代码, p' P' u+ ~% E' o4 B: C
就能让一个虚拟角色- c7 d$ T8 o& l; |
像真人一样自然地行动？0 t& T$ C' `) V, @! A4 R
带着这份好奇 P5 X' N6 Y, t2 v, i. j7 o
李忆唐开始了深入的探索
0 y! j9 Q S" t" {+ |研究过程一波三折
9 i. h, M3 n( o8 `. G! R* v# m: B' }作为“新手小白”的李忆唐1 Z+ }( f7 o! K
从最基础的修复代码漏洞学起3 G8 N v- S9 e' ]0 E
经过一年的潜心研究- s3 V$ K& W0 m- X# `
她与课题组成员一起, ~9 e' N5 i* Z2 @
取得了初步成果并写成论文; B; O4 |$ \2 }6 e6 V& [7 {
然而还没来得及投出- z- |3 Q$ h; `9 B9 r. F; h
却发现已有相似的成果被发表
X5 Q% P* L( ^4 h李忆唐并没有气馁7 ?) a* l8 l* j
后来，李忆唐完全接手项目
, I* W# J) J! A3 [, H. ^9 l从“辅助者”变成了“主要负责人”# _+ O3 K8 |+ k$ M; I. `
在项目的推进过程中
* s# `* y( c( G7 E8 B+ K* o李忆唐逐渐意识到
2 ?# _, L. L: K l在数字人交互动作生成领域' ?8 A( G+ o V* R% M: [
传统训练方法往往依赖
5 c& V# N" t* y* x5 S海量的数据采集或精细的人工标注
8 x( J7 P7 H0 a然而，真实世界中的人类交互动作无穷无尽
- g: r& v A# V- a2 |5 u; g如何在数据有限的前提下
- J% E3 M6 p0 G7 p依然让数字人自然地完成伸手、抓取等动作: r/ `+ e6 @) L3 \
突破数据集规模与质量有限的制约
/ L/ M2 a4 ~) Y" r0 k* V; C成为一个关键难题2 o6 U3 K$ Q6 `7 ?
在研究中，李忆唐发现
' [5 B" N* A) e8 D1 C/ J在只有跑步、行走等有限数据的前提下7 Y$ L# g5 H) e
即便设置了很高的“奖励机制”
$ x/ W+ K3 `. h( Y; W5 v% A数字人依然很难完成低位置的抓取动作
1 R0 X# |$ N6 X4 ~* }经过反复调试
7 V2 u* m4 Z9 v李忆唐意识到: R N' O! e1 {( t1 B/ x* E
破题的关键* E4 {" N8 H' k5 Q6 K
在于要跳出对“真实数据”的绝对依赖
, @5 J H& f E- U0 W5 W将“灵活的生成数据”
; H; Y! L; A {# b与“有限的真实数据”相结合
! T$ ]* @- f8 D$ ]2 b4 Z$ ~, t数字人抓取过程示意图# p& p, G% k% I! X6 y: q
思路虽然明确了
4 \. C3 H9 Q7 I8 Y% z8 j但实现起来远比想象中困难
) A% A9 x! q$ E+ d' L4 n如何让生成数据多样又不失真
9 v- @' a/ y2 A5 f$ q- ]如何与真实数据有效融合5 h$ n6 n% F/ t) D1 Q
都需要反复试错、推倒再来
2 A$ H( }: A' J4 T& ~' \: u在弋力的启发与指导下5 Z! i3 n0 [8 w* w, t: c' g5 U6 F
李忆唐组织三位同组成员进行模型设计. p* T9 B7 c+ O' p
希望从数据中挖掘出通用的动作规律4 M' ~+ V" j# a! S( ]
通过反复调节参数与目标6 e+ e; n/ O- a6 j
不断观察数字人的行为变化1 C+ d& B* F" \4 `! Z% l
项目组终于发现
4 D9 J7 ? E' N" |/ Q只需以一小段真实动作数据为基础
1 X7 Z" W$ \+ m C: Z/ X$ G6 ~再结合动画生成的动作参数
1 f$ s# x/ _7 i" y2 E8 R' i( a4 f就能生成数字人自然的抓取动作
. I1 {( _* Y' E8 u* Z# z2025年& i- m' ]) L9 x/ v8 P
李忆唐作为第一作者# n+ X4 `0 t3 O5 f! k# ]6 |- z9 N, s
与所在项目组成员完成的相关论文, x. N7 O4 r' X4 i/ [ e
被计算机视觉领域顶会' E/ I0 Y J, ?& Z$ y' `. s. Y' O# K
电气电子工程师学会（IEEE）
4 v. k0 ^8 V1 l7 p) ?国际计算机视觉与模式识别会议（CVPR）接收, M1 _- a& T# s7 y1 b- T) y6 ?
“智能所及，关怀所至”. T/ J/ P( J: [1 m$ E& Y
李忆唐参加2025年清华大学特等奖学金（本科生）答辩会
$ T. d _# U/ l6 M$ D“智能所及，关怀所至”3 G% i; w3 _) K8 J
站在2025年清华大学
T+ N, j- Z' L特等奖学金（本科生）答辩会上
5 Z, I5 k1 Q/ C! p$ t( e( @: U; b李忆唐目光柔和而坚定) `! {; M; |) Q9 s: P8 E
我们所做一切的终极意义2 @1 Z) ^- j7 H' K0 `" \
终将回归到“人”本身! H7 H' d* r7 @
“数字人只是赋予智能以‘形’0 l; P8 O# O# y( s
而真正重要的是服务于人的‘魂’”# Z2 b% C8 {1 R( ^& c8 w: [: l; E3 s
大三下学期
" _8 T, i% h6 d: R! |5 `2 ~李忆唐的研究方向2 J, K# a* m( `& |7 W
从虚拟数字人走向实体的人形机器人( ]6 ^! R7 l0 u1 J2 S8 K
与电脑上的仿真研究不同; A0 B3 C& a- }9 \: G, D1 j" d7 n
她对人形机器人的硬件构造全然陌生' K$ k! a8 r# z7 v3 B. |2 m
调试过程中一旦出错4 z, t" z- d) O1 }: l; M
机器人就会全身乱动
+ r; { \1 p1 D7 O. T起初，李忆唐面对这种突发情况手足无措+ e. D4 P c& z& [7 f
只好迅速补足相关的硬件知识) _( H" o3 Y3 ?# W. j
李忆唐与自己负责调试的人形机器人
% q/ A% T. B4 ^+ f李忆唐发现7 b+ _ P2 ^- h4 h6 U8 q6 A* e b' G
虽然人形机器人已经' ^4 A- Z* r4 ` s& t( l
“会行走”“会跳舞”“会抓取”
9 V/ L/ f" s8 d/ n# j: y8 d# |7 i9 i但距离真正达到理想中的“会干活”' B' _! S+ ?+ g! f; q8 d" k
尚有距离# {( ?8 ?: J: Y( }
缺乏处理精细任务的协调能力
r( v! u: r# U% _9 E0 c$ v% V它就无法做到真正服务于人
q' X% [+ F; Y5 F; e( A于是: \9 ]9 w6 n8 u, _
让机器人在行走过程中. H0 W$ ?# q! ?# ]+ R' p2 t
端稳一杯水
A' x6 b9 A, H' @" N成为她首先要攻克的难题* c4 O% @) M3 l6 K4 P$ m
机器人在行走时会不可避免地剧烈晃动! J2 R6 ?$ }; t$ u5 c; L% @& \
而端水需要手部保持平稳( W% Y7 s! ^: B/ H5 B7 X% K
实现这种控制非常困难
+ V) [' K! j9 d7 J背后涉及机器人末端操作的稳定性与精确度
4 J) J* ?3 ]6 T6 L李忆唐和同组的小伙伴
" A: Q" N8 X3 Q8 M调试初期* @# Q1 l% z' ]2 N5 f
端稳水与行走总是难以兼顾
' N K! a# ]2 E4 T1 h水端稳了，机器人就保持原地不动
5 h x" Q/ \$ u2 w! G) _行走起来，水就会反复泼洒到李忆唐身上7 Q) Y% S" _* [. g& ~% {' \( ~* |
在失败、微小调试、再回应的循环中7 A8 ~/ N) h, G
李忆唐逐渐建立起对系统的直觉
# O5 H2 z/ Y# W. c& h: O2 D9 ?也完成了
0 n' A0 W* `( O) B( G+ Z, H' j从“纯算法选手”到“系统参与者”的转变
: v6 o- b! r( E- ]: I她与同组成员意识到
* N2 y2 S. F( G M3 w, I将机器人上半身与下半身的任务拆分 d" w+ f+ [/ n5 t+ V% A3 g% L
调节两部分的动作频率
2 |3 f1 {+ P& X$ I% Q3 h6 H是解决动作协调问题的关键所在& j, ]1 L7 v# T8 P0 u6 _- I9 ]
通过反复调试
) o. q0 y, T9 [9 X) o4 d1 S终于有一天2 q8 F# p |' Z* r8 i) T9 \7 `
机器人在行走过程中, }( n# }0 G$ L3 n6 h0 O D9 I
稳稳端住了整杯水的五分之四8 \$ C4 I. Q$ U- N5 P
在被猛推一下后
* k8 t2 O( O3 |$ k它不仅能再次站稳
, L4 U, T3 w/ ~. k: G. l+ a, ?1 A! H* f手中的水也基本没有泼洒
3 R9 A7 V, Z. {2 E( c; g5 _那一刻- v- O( o/ X/ s$ x! g& o3 i
李忆唐感受到了前所未有的成就感1 _; u. y% @8 S
最终，她以第一作者
& O* x2 U# f8 ~完成关于增强人形机器人稳定性的控制方法研究1 v# H' m8 q' p1 e- K
2025年，相关论文& }. @6 Q$ T- o7 B8 }9 o" i& D T
在机器人顶会机器人学习会议（CoRL）发表$ q9 F% s$ a0 o& j+ m' G( ]
在弋力看来
7 G7 |4 [+ g' F$ O) [李忆唐身上有种静水流深的科研定力
$ f9 z1 h$ B( c: ]$ g4 k与强大的科研直觉0 u8 i4 v) ^( i, w/ y& h
她不仅能沉下心来反复推敲实验! T0 l h, `% _4 f
更能耐得住性子去反复调试机器人
$ V+ n, L. R$ K8 `, x+ K在团队合作过程中/ q4 A6 s3 |' S0 j! y
她具备出色的沟通智慧4 b- G$ c2 U: ~9 _
能稳定团队的士气2 f3 G! j1 f1 K9 X; y5 f
是同组成员信赖的“唐姐”
- o* g: M1 w% @% b) W极大地提升了团队合作效率
Y0 K+ `) ]7 D3 ]- j没有停歇0 m7 _, K- N! I
李忆唐又很快投入到新的科研项目中" G2 o$ G% M P% E
组织多方合作研究人形机器人的通用控制" i; ~- F; v) `' r8 G! Q0 c" @
相关论文于2026年1 H H4 y) o$ O" n4 q! R
被深度学习领域顶会国际学习表征会议（ICLR）接收
# X" Z) A9 a1 J1 l) o5 g2 U在“机器人服务于人”的这条道路上" Q b+ X: X. Q) O" m
她始终探索更多可能性* T: f7 L6 a% _* a- V
关怀的流动与抵达( h5 l1 r' J9 U" U+ n q
2024年暑期，李忆唐与支队成员在汶川县开展社会实践/ l# t& p* r$ _. |6 k
从课堂走向更广阔的世界( n, U. r8 B5 q
作为“体验派”
" }& p# d0 G4 x在学习科研之外
# V) T' B9 u, G* H( g% _: R9 \李忆唐乐于体验不同人生
! s* G- M: U: m给不同人带来关怀和温暖$ @5 Y$ h3 Z6 C. L$ \4 W
探索自己的更多可能性
. R. d9 ~7 {8 `7 y2 }2024年暑假
) P/ t V. z3 M9 c# T作为交叉信息研究院社会实践支队队长
4 J4 O2 Y; z/ E* L# A& W; m李忆唐和同学们一起
) o) E6 ^- ?* E: I1 {- w7 d r前往四川省阿坝藏族羌族自治州的群山
' k$ d' R7 d' J/ _# ?7 C. G; b开展调研和支教活动
; l( V- L+ C) x9 D3 q, Q5 R( N她们选取了汶川县作为其中一站
7 v" a/ s, @% |, C* j走进一所所学校
& b/ R/ X; R1 \/ Y2 }* K! ^把关于“智能世界”的科普知识2 d, {6 F1 U5 f: P8 z; ^3 U# B
带给当地的孩子们; q+ Y U, ?( H+ {+ }4 `
李忆唐和同学一起跳舞: ?1 B B$ Z; L4 o; f' B
她曾两度担任交叉信息研究院学生节主持人
1 }8 C. \ @1 z8 Q" F. P入选学生艺术团合唱团一队
/ ? ]8 a1 u+ i( A9 U/ k0 i$ Z并在学校的“一二·九”歌咏比赛活动中- k* a+ L, B8 P; W, ~; l' h- d
担任院系的领唱与领舞4 c0 {0 d P* Q" r' {4 t3 @; \
用歌声与舞蹈传递正能量* ]& T8 N1 D( N/ M, Z E; a' W, U% b
她还在社交平台上开通账号
! ]1 t! p4 p; _; Q/ I$ r! @分享自己参与科研项目的感悟
( C, j2 E# W) M- T7 a打造“科研交流空间”
4 p& w6 l7 z5 f$ [希望能够帮助到一些对科研感兴趣
7 q8 q4 j* |0 q2 L% h) {或者正在经历迷茫的陌生人
2 |5 N/ ~( j, F( o) u; m ^+ x0 }前段时间! E7 G9 `) D' y6 P2 m" B& M
李忆唐在社交平台分享了2000多字$ ]8 O8 [' a' }' u O; K; S
关于最新推进科研项目的感受) ^) S0 p6 k$ L- G% d' D6 w6 L
“我们希望机器人
; a5 P; V) b5 i4 i) U5 e; i掌握一个可复用、安全且稳定的技能集合
3 p% T) w' D, W3 b) S3 b3 ?& \像人类一样拥有灵活调用与组合技能的能力”
0 R$ ]# {; Z! c不少网友留言与她认真探讨
# J( I( C% x. l2 x0 D6 t) h, B自己项目遇到的困惑与瓶颈
: w* i% Z: ^" g( \4 `- l5 k她都一一耐心解答
& s% a# n/ x1 x在日复一日的调试中
% | D9 m! I, N6 u9 M李忆唐见证着
M2 D8 E8 s8 r$ w6 ?0 R人形机器人领域正以惊人的速度迭代
8 f! @& n. ]. B$ V9 L“爸爸妈妈，你们看到这些机器人了吗' {: W; N& `$ Q, q6 B) p: c
这个领域，就是我们在努力探索的”
) z6 U& N+ i" x: T2 e: Q$ h' O在今年央视春晚舞台上3 l \4 y! C$ {
当人形机器人出场时
: Z. c Q H( H4 H0 x5 w李忆唐认真地和父母解释
- A3 P; G" \2 B. m曾经, P/ z2 T8 r J7 b4 a9 C3 J
李忆唐想成为像爱因斯坦、牛顿那样的人
$ ^3 o# {9 B' J- F8 A' Y1 O做能够轰动世界的大事9 E( c+ y3 A( Z/ J5 W+ S/ p( I
如今
- B8 u. _8 |: ~+ s受到身边老师同学潜移默化的影响
( m1 l- @% X! J" x y2 S她更希望
* g8 O( x4 Z$ f6 h9 r# o* \未来在某个微小的前沿领域
" S% u1 y0 n# H' F! j" ~迈出一小步
7 d. ^9 w" g; b$ b' k! f9 {8 O而这一小步
' X$ I$ \/ u9 j4 @0 p( Q& r7 M) G也正是靠那些看起来琐碎的事情——( ~, i! \! T2 }' N- ], {$ T0 t4 z
调一个参数、修一个bug、重跑一组实验
. v9 o$ z5 y: A# f* }6 E一点点积累而成! M9 E& h- |* s: D
“期待智能技术走入千家万户
0 b9 Z6 b9 }$ x让机器人真正安全、可靠地为人类服务”
& r% O5 Z+ g9 K3 w& w* o, u我在清华做科研·感悟8 \0 B0 A2 p# W" p) P) j
李忆唐：通过参与人形机器人的科研项目，我意识到这个领域不仅要懂算法，也要有相关硬件知识的储备。同时，也需要热情和耐心——从机器人行为的正反馈中汲取热情，在失败的调试中保持耐心。我希望我能坚持做有意义的科研项目。
3 d. p: R1 W% L6 J来源：北京号) ~8 A" ?" U9 t
作者: 清华大学 |
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发表于 2026-6-9 22:54:18